无人驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2

时间: 2023-12-17 13:21:45 |   作者: 技术交流

  本篇本章为avm系列的第二篇，至此AVM主要的算法原理已经讲述完毕，包含有：相机模型、相机内外参标定、相机联合标定方法、鱼眼去畸变、投影变换、光流、拼接融合、PNP、3D纹理映射、上帝视角、3d视角、广角、超广角、车轮视角等。后续还要做一些其他工作，例如：亮度一致调整、基于车道线的道路自标定、动态拼接线、相机模型优化等。

  1] [2]关键字：编辑：什么鱼 引用地址：无人驾驶：自动泊车之AVM环视系统算法2

  上个月底，Elon Musk在Twitter上称将在未来的软件更新中带来高速公路无人驾驶和自动平行泊车两项新功能。 果然，今天早一点的时候，特斯拉在Model S最新的更新中就带来了无人驾驶功能。配合车载的360度超声波声呐，一些敢于尝鲜的车主能开始测试这款汽车的半自动驾驶技术了，这中间还包括高速公路自动巡航(能让汽车保持在既定的车道上行驶、实现超车和保持车距)和自动平行泊车。 目前尚不清楚这项功能何时才会正式面向普通的车主进行推送，毕竟在得到的充分的测试之前，特斯拉也不可能直接推广这些技术。当然这次特斯拉的更新离真正的无人驾驶还很远，至少你还需要帮助车辆打转向灯(当然，特斯拉这样做也有自己的顾虑，就是在事故发生的时候

  从政策来看，Robotaxi大规模商业化似乎有望更早实现。 今日，工信部会同公安部发布《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知（征求意见稿）》，即日起公开征求社会各界意见，意见反馈截止日期为2022年12月1日。 征求稿显示，两部门将遴选合乎条件的道路机动车辆生产企业和具备量产条件的搭载无人驾驶功能的智能网联汽车，在试点城市的限定公共道路区域内开展上路通行试点。 其中，搭载的无人驾驶功能的智能网联汽车是指L3、L4无人驾驶车辆。 也就是说，工信部将对L3、L4无人驾驶车辆进行准入管理，并展开试点工作。 意见稿分为4大部分，对试点内容和目标，试点申报条件，组织实施以及保障措施等内容做了明确的规定，可

  车辆进行准入管理 /

  ADI和车厂以及一级零部件供应商建立了长期良好的关系， 基于之前和国内外新能源汽车以及供应商的长期成功合作，ADI也会在不远的将来推出新一代的锂电池管理解决方案，按照每个客户的实际的需求来定义与设计，全力支持客户完成优秀的系统模块设计，并满足合理的成本目标。 近两年，全球多个国家纷纷调整发展的策略，在新能源、智能网联汽车上加快布局，并已初步制定出燃油汽车禁止生产和销售的时间表，大致范围都在未来15年内。中国政府今年出发布的中长期规划中表示在2025年将把纯电动汽车等新能源车（NEV）的销量由2016年的50万辆增至700万辆，并且也启动了相关研究，制定停止生产销售传统能源汽车的时间表。 全世界汽车产业都在加速向智能化、电动化方向转变，为

  Particle Filter - Kidnapped vehicle project 1. Definition of Particle Filter 粒子滤波器是贝叶斯滤波器或马尔可夫定位滤波器的实现。粒子过滤器基于“适者生存的原理”大多数都用在解决定位问题。粒子滤波的优点是易于编程并且灵活。 三种滤波器的性能对比: 正如你在上面的图片中看到的，红点是对机器人可能位置的离散猜测。每个红点都有 x 坐标、 y 坐标和方向。粒子滤波器是由几千个这样的猜测组成的机器人后验信度表示。一开始，粒子是均匀分布的，但过滤器使他们生存的比例正比于粒子与传感器测量的一致性。 权重(Weights)： 粒子滤波器通常携带离散数

  定位技术-粒子滤波实践案例解析 /

  尽管 Google、苹果等科技巨头都在无人驾驶上投入不少，但我们还不知道全自动驾驶会在何时普及，昨天特斯拉 CEO 埃隆 · 马斯克给出了一个新的答案：明年。 在美国时间 6 月 12 日，马斯克在特斯拉年度股东大会上谈到了特斯拉即将推出的一系列新产品，以及无人驾驶系统的进展。 马斯克表示，在明年某个时候，特斯拉车主能在车里使用无人驾驶功能，无需人工干预。自 2016 年 10 月之后生产的车型，只要换掉电脑都能实现全无人驾驶。 在 4 月份的特斯拉无人驾驶开放日上，马斯克发布了一款无人驾驶芯片「full self-driving computer」，可以同时处理 8 个摄像头工作所生产的每秒 2100

  的特斯拉，明年就来了 /

  全球最大的汽车半导体供应商 恩智浦 半导体（以下简称“恩智浦”）今日宣布正式成为 百度 Apollo开放平台的合作伙伴。百度与恩智浦于今年七月签订合作谅解备忘录，双方将基于 自动驾驶 系统及硬件解决方案展开全方位的商业与技术协作，联合为无人驾驶、智能网联汽车、车载信息安全提供全面可靠的解决方案。 Apollo开放平台旨在向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供一个开放、完整、安全的平台，帮他们结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自身个人的完整的无人驾驶系统。   根据协议，恩智浦将与百度共同进行辅助驾驶与无人驾驶解决方案的研发技术，制定AI算法与硬件平台结合的方案，构建全新智能网联汽车产业链，推动有关技术与服务在汽车行业的应用。

  NVIDIA（ 英伟达 ）创始人兼首席执行官 黄仁勋 在GTC China上发表了2个多小时的主题演讲中， 无人驾驶 是重点之一，发布了软件定义的无人驾驶平台Orin、开源无人驾驶深度 神经网络 NVIDIA DRIVE、并宣布与滴滴达成合作，以及迁移学习、联邦学习等方面的进展等等。 根据现场演示的一段“点到点”的无人驾驶视频能够正常的看到英伟达目前的进展：在遵守红绿灯交通规则、支持变道、进出匝道、汇车、监督驾驶员姿态方面都运行顺畅。 五年前很多人就说：“2020年就能看到无人驾驶的车辆了。”但现在看来这个目标还遥遥无期。不过技术仍在向前推进，业界也能更为理性地看待这样的一个问题。 无人驾驶的挑战一直存在，“安全”无疑是最重要的

  蓝图：四大进展引关注 /

  激光雷达流派和纯 计算机视觉 流派一直在 无人驾驶 技术中的感知层解决方案上喋喋不休。激光雷达派认为纯视觉 算法 在数据形式和精度上的不足；纯视觉流派则认为激光雷达不必要且过于昂贵。本文将对激光雷达、摄像头以及 毫米波雷达 等主流 传感器 、各无人驾驶 公司 的解决方案以及传感器市场格局作介绍。 特斯拉 CEO马斯克近日在“自动驾驶日”推出了全自动驾驶计算机”（full self-driving compu te r），即之前所说的Auto pi lot 硬件 3.0。 与上一代由 英伟达 芯片 驱动的Autopilot相比，新硬件每秒帧数解决能力提高了21倍，且相比Autopilot 2.5版本，每辆车的硬件成本降低约

  的激光雷达和纯计算机视觉对比分析 /

  直播回放：无人驾驶和AI的起点——毫米波雷达与3D ToF 解决方案

  直播回放: Keysight World Tech Day 2023 - 汽车无人驾驶与新能源

  ADI世健工业嘉年华—有奖直播：ADI赋能工业4.0—助力PLC/DCS技术创新

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  说到 TI（德州仪器），想必大家都不陌生，它在模拟器件领域处于世界领先水平，特别是我们熟知的DSP，更是超越了各大同行。同样，在CPU领域 ...

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